주행차 시스템(TRAVELING VEHICLE SYSTEM)

(19) 대한민국특허청(KR)
(12) 등록특허공보(B1)
(45) 공고일자 2016년03월14일
(11) 등록번호 10-1603086
(24) 등록일자 2016년03월08일
(51) 국제특허분류(Int. Cl.)
G05D 1/02 (2006.01)
(21) 출원번호 10-2014-7013388
(22) 출원일자(국제) 2012년12월05일
심사청구일자 2014년05월19일
(85) 번역문제출일자 2014년05월19일
(65) 공개번호 10-2014-0088157
(43) 공개일자 2014년07월09일
(86) 국제출원번호 PCT/JP2012/081524
(87) 국제공개번호 WO 2013/108501
국제공개일자 2013년07월25일
(30) 우선권주장
JP-P-2012-006876 2012년01월17일 일본(JP)
(56) 선행기술조사문헌
JP2005284779 A*
*는 심사관에 의하여 인용된 문헌
(73) 특허권자
무라다기카이가부시끼가이샤
일본국 교또후 교또시 미나미꾸 깃쇼인 미나미오
찌아이쪼 3
(72) 발명자
하라사키 카즈미
일본 4848502 아이치켄 이누야마시 오아자하시즈
메 아자나카지마 2 무라다기카이 가부시끼가이샤
이누야마 지교쇼 (내)
(74) 대리인
특허법인 남앤드남
전체 청구항 수 : 총 7 항 심사관 : 김동성
(54) 발명의 명칭 주행차 시스템
(57) 요 약
본 발명의 주행차 시스템은, 주행로(R5, R6, R23)를 포함하는 주행로 망(網)과, 복수의 주행차(3)와, 주행차 컨
트롤러를 구비한다. 주행차 컨트롤러는, 적어도 주행로(R6)를 포함하는 분기부(S2)의 하류측 주행로에서의 이상
을 파악하는 이상 파악부와, 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3B)가 주행로(R6)에 진입하고, 분기부(S2)를
바로 뒤에 통과하는 주행차(3A)가 주행로(R6)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 이상 파악부에
의한 이상의 미(未)파악시에는, 주행차(3A)에 대해 주행로(R6)로의 진입 가부의 판단을 생략하고, 이상 파악부에
의한 이상의 파악시에는, 주행차(3A)에 대하여 주행로(R6)로의 진입 가부의 판단을 행하는 진입 가부 판단부를
갖는다.
대 표 도
등록특허 10-1603086
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명 세 서
청구범위
청구항 1
제 1 주행로, 및 분기부에 있어서 상기 제 1 주행로로부터 분기(分岐)되는 제 2 주행로 및 제 3 주행로를 포함
하는 주행로 망(網)과,
상기 주행로 망을 주행하는 복수의 주행차와,
상기 주행차의 주행을 제어하는 컨트롤러를 구비하며,
상기 주행차는, 상기 분기부를 통과하여 상기 제 2 주행로 또는 상기 제 3 주행로에 진입하기 위한 진입 허가의
설정 요구를 행하고, 상기 컨트롤러에 의해 진입 허가의 설정이 행해졌을 때에, 상기 분기부를 통과하여 상기
제 2 주행로 또는 상기 제 3 주행로에 진입하는 것이며,
상기 컨트롤러는,
적어도 상기 제 2 주행로를 포함하는 상기 분기부의 하류측 주행로에서의 이상을 파악하는 이상 파악 수단과,
상기 분기부를 바로 전에 통과한 상기 주행차가 상기 제 2 주행로 이외의 주행로에 진입하고, 상기 분기부를 바
로 뒤에 통과하는 상기 주행차가 상기 제 2 주행로에 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 상기 분기부를 바로
뒤에 통과하는 상기 주행차에 대하여 상기 제 2 주행로로의 진입 가부의 판단을 행하고,
상기 분기부를 바로 전에 통과한 상기 주행차가 상기 제 2 주행로에 진입하고, 상기 분기부를 바로 뒤에 통과하
는 상기 주행차가 상기 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 상기 이상 파악 수단에
의한 상기 이상의 미(未)파악시에는, 상기 분기부를 바로 뒤에 통과하는 상기 주행차에 대하여 상기 제 2 주행
로로의 진입 가부(可否)의 판단을 생략하고,
상기 분기부를 바로 전에 통과한 상기 주행차가 상기 제 2 주행로에 진입하고, 상기 분기부를 바로 뒤에 통과하
는 상기 주행차가 상기 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 상기 이상 파악 수단에
의한 상기 이상의 파악시에는, 상기 분기부를 바로 뒤에 통과하는 상기 주행차에 대하여 상기 제 2 주행로로의
진입 가부의 판단을 행하는,
진입 가부 판단 수단을 갖는, 주행차 시스템.
청구항 2
제 1항에 있어서,
상기 이상 파악 수단은, 상기 하류측 주행로의 소정부에 진입이 가능한 것으로 판단된 상기 주행차가 상기 소정
부를 소정 시간 통과하지 않을 때에 상기 이상을 파악하는, 주행차 시스템.
청구항 3
제 2항에 있어서,
상기 소정부는, 상기 제 2 주행로가 다른 주행로와 합류하는 하류측 합류부인, 주행차 시스템.
청구항 4
제 2항에 있어서,
상기 이상 파악 수단은, 상기 분기부를 바로 뒤에 통과하는 상기 주행차에 대하여 상기 제 2 주행로로의 진입
가부의 판단을 행하는 대상이 되는 상기 분기부와, 상기 이상을 파악하는 대상이 되는 상기 소정부와의 조합을
미리 기억하고 있는, 주행차 시스템.
청구항 5
등록특허 10-1603086
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이상 파악 수단은, 상기 제 2 주행로에 진입한 상기 주행차가 상기 하류측 주행로에 있어서 소정 시간 차
간(車間) 정지하였을 때에 상기 이상을 파악하는, 주행차 시스템.
청구항 6
제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행차는, 상기 분기부를 통과하여 상기 제 2 주행로에 진입하기 위한 상기 진입 허가의 설정 요구를 행한
경우에 있어서, 상기 컨트롤러에 의해 상기 진입 허가의 설정이 소정 시간 행해지지 않을 때에는, 상기 분기부
를 통과하여 상기 제 3 주행로에 진입하기 위한 상기 진입 허가의 설정 요구를 행하는, 주행차 시스템.
청구항 7
제 5항에 있어서,
상기 주행차는, 상기 분기부를 통과하여 상기 제 2 주행로에 진입하기 위한 상기 진입 허가의 설정 요구를 행한
경우에 있어서, 상기 컨트롤러에 의해 상기 진입 허가의 설정이 소정 시간 행해지지 않을 때에는, 상기 분기부
를 통과하여 상기 제 3 주행로에 진입하기 위한 상기 진입 허가의 설정 요구를 행하는, 주행차 시스템.
발명의 설명
기 술 분 야
본 발명은, 각종 처리 대상물을 반송하기 위한 주행차 시스템에 관한 것이다.[0001]
배 경 기 술
종래, 반도체 장치 및 액정 표시 장치 등의 제조공장의 클린 룸(clean room)에 있어서, 반도체 웨이퍼 및 유리[0002]
기판 등의 처리 대상물을 반송하기 위한 주행차 시스템이 알려져 있다. 이러한 주행차 시스템에서는, 주행차의
주행 효율을 향상시키기 위하여, 주행로 망(網)의 분기(分岐)부 및 합류(合流)부에 있어서 각종 주행 제어가 실
시되고 있다(예컨대, 특허문헌 1, 2 참조).
선행기술문헌
특허문헌
(특허문헌 0001) 일본 특허 공개 공보 제2006-313461호 [0003]
(특허문헌 0002) 국제 공개 제2010/035411호
발명의 내용
해결하려는 과제
그러나, 상술한 바와 같은 주행차 시스템에 있어서는, 분기부의 하류에서 어떠한 이상이 발생하면, 이상이 발생[0004]
한 위치로부터 주행차의 정체가 확대되는 경우가 있었다.
이에, 본 발명은, 주행차의 주행 효율의 향상을 도모하면서, 분기부의 하류에서 어떠한 이상이 발생하여도, 주[0005]
행차의 정체 범위의 확대를 억제할 수 있는 주행차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
과제의 해결 수단
본 발명의 주행차 시스템은, 제 1 주행로, 및 분기부에 있어서 제 1 주행로로부터 분기되는 제 2 주행로 및 제[0006]
3 주행로를 포함하는 주행로 망(網)과, 주행로 망을 주행하는 복수의 주행차와, 주행차의 주행을 제어하는 컨트
롤러를 구비하며, 컨트롤러는, 적어도 제 2 주행로를 포함하는 분기부의 하류측 주행로에서의 이상을 파악하는
이상 파악 수단과, 분기부를 바로 전에 통과한 주행차가 제 2 주행로에 진입하고, 분기부를 바로 뒤에 통과하는
등록특허 10-1603086
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주행차가 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 이상 파악 수단에 의한 이상의 미(未)
파악시에는, 분기부를 바로 뒤에 통과하는 주행차에 대하여 제 2 주행로로의 진입 가부(可否)의 판단을 생략하
고, 이상 파악 수단에 의한 이상의 파악시에는, 분기부를 바로 뒤에 통과하는 주행차에 대하여 제 2 주행로로의
진입 가부의 판단을 행하는 진입 가부 판단 수단을 갖는다.
상기 주행차 시스템에서는, 분기부를 바로 전에 통과한 주행차가 제 2 주행로에 진입하고, 분기부를 바로 뒤에[0007]
통과하는 주행차가 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 제 2 주행로를 포함하는 분기
부의 하류측 주행로에서의 이상이 파악되어 있지 않을 때에는, 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는
주행차에 대해 제 2 주행로로의 진입 가부의 판단이 생략된다. 이로써, 주행차의 주행 효율을 향상시킬 수가
있다. 한편, 상기한 경우에 있어서, 제 2 주행로를 포함하는 분기부의 하류측 주행로에서의 이상이 파악되었을
때에는, 제 2 주행로에 연속하여 진입하려고 하고 있는 주행차에 대해 제 2 주행로로의 진입 가부(可否)의 판단
이 행해진다. 이로써, 이상이 발생한 하류 주행로에 포함되는 제 2 주행로에 주행차가 연속하여 진입하는 것에
기인하여, 이상이 발생한 위치로부터 주행차의 정체 범위가 확대되는 것을 억제할 수가 있다. 따라서, 본 주행
차 시스템에 의하면, 주행차의 주행 효율의 향상을 도모하면서, 분기부의 하류에서 어떠한 이상이 발생하여도,
주행차의 정체 범위의 확대를 억제할 수 있게 된다.
이상 파악 수단은, 하류측 주행로의 소정부(所定部)에 진입이 가능한 것으로 판단된 주행차가 소정부를 소정 시[0008]
간 통과하지 않을 때에 이상을 파악하여도 무방하다. 소정부는, 제 2 주행로가 다른 주행로와 합류하는 하류측
합류부여도 무방하다. 이러한 구성에 의하면, 하류측 주행로에서의 이상을 파악하기 위해 센서 등을 새롭게 설
치할 필요가 없기 때문에, 간단한 구성에 의해 하류측 주행로에서의 이상을 파악할 수가 있다.
이상 파악 수단은, 분기부를 바로 뒤에 통과하는 주행차에 대하여 제 2 주행로로의 진입 가부의 판단을 행하는[0009]
대상이 되는 분기부와, 이상을 파악하는 대상이 되는 소정부의 조합을 미리 기억하고 있어도 무방하다. 이러한
구성에 따르면, 분기부에 관련지어진 소정부를 대상으로 하여 하류측 주행로에서의 이상을 파악하기 위한 처리
를 실행하면 되기 때문에, 처리 부하(負荷)의 증대를 억제하면서 하류측 주행로에서의 이상을 파악할 수가
있다.
이상 파악 수단은, 제 2 주행로에 진입한 주행차가 하류측 주행로에 있어서 소정 시간 차간(車間) 정지를 하였[0010]
을 때 이상을 파악하여도 무방하다. 이러한 구성에 따르면, 하류측 주행로에서의 이상을 파악하기 위해 센서
등을 새롭게 설치할 필요가 없기 때문에, 간단한 구성에 의해 하류측 주행로에서의 이상을 파악할 수가 있다.
또, 차간 정지란, 어떠한 이유에 의해 정지한 주행차로부터 소정의 차간 거리를 두고 후속(後續)의 주행차가 정
지하는 것을 말한다.
주행차는, 분기부를 통과하여 제 2 주행로 또는 제 3 주행로에 진입하기 위한 진입 허가의 설정 요구를 행하고,[0011]
컨트롤러에 의해 진입 허가의 설정이 행해졌을 때에, 분기부를 통과하여 제 2 주행로 또는 제 3 주행로에 진입
하는 것이며, 주행차는, 분기부를 통과하여 제 2 주행로에 진입하기 위한 진입 허가의 설정 요구를 행한 경우에
있어서, 진입 가부 판단 수단에 의해 제 2 주행로에 진입이 가능한 것으로 소정 시간 판단되지 않을 때에는, 분
기부를 통과하여 제 3 주행로에 진입하기 위한 진입 허가의 설정 요구를 행하여도 무방하다. 이러한 구성에 의
하면, 분기부를 통과하여 제 2 주행로에 진입하기 위한 진입 허가의 설정 요구를 한 주행차가, 제 2 주행로를
포함하는 분기부의 하류측 주행로에서 이상이 발생한 경우에, 분기부의 앞에서 계속 정지하고 있는 경우가 회피
되기 때문에, 분기부로부터 주행차의 정체 범위가 확대되는 것을 억제할 수가 있다.
발명의 효과
본 발명에 따르면, 주행차의 주행 효율의 향상을 도모하면서, 분기부의 하류에서 어떠한 이상이 발생하여도, 주[0012]
행차의 정체 범위의 확대를 억제할 수 있는 주행차 시스템을 제공할 수 있게 된다.
도면의 간단한 설명
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 주행차 시스템의 주행로 망(網)의 평면도이다.[0013]
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 주행차 시스템의 제어계의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2의 주행차 컨트롤러의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 1의 주행로 망의 일부 확대도이다.
등록특허 10-1603086
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도 5는 도 2의 주행차에 있어서의 처리 순서를 나타내는 플로우 차트이다.
도 6은 도 2의 주행차 컨트롤러에 있어서의 처리 순서를 나타내는 플로우 차트이다.
발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
이하, 본 발명의 적합한 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 각 도면에 있어서 동일[0014]
하거나 또는 그에 상당하는 부분에는 동일한 부호를 사용하고 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
[주행차 시스템의 주행로 망의 구성][0015]
도 1은, 본 발명의 일 실시형태에 따른 주행차 시스템의 주행로 망의 평면도이다. 도 1에 도시된 바와 같이,[0016]
주행차 시스템(1)은, 직선형상의 주행로(R1~R16) 및 곡선형상의 주행로(R21~R26)를 포함하는 주행로 망(2)과,
주행로 망(2)을 화살표 방향으로 주행하는 복수의 주행차(3)를 구비하고 있다. 각 주행로(R1~R16, R21~R26)에
는, 1개 또는 복수의 포인트(P)가 설치되어 있다. 주행차(3)는, 포인트(P)로부터 위치정보를 판독함으로써, 주
행로 망(2)에서의 자차(自車)의 위치를 파악한다.
이러한 주행차 시스템(1)은, 반도체 웨이퍼 및 유리기판 등의 처리 대상물을 반송원(搬送元)으로부터 반송처(搬[0017]
送先)로 반송하기 위하여, 반도체 장치 및 액정 표시 장치 등의 제조공장의 클린 룸에 적용된다. 주행차(3)는,
천정 주행식 무인반송차로서, 반송원으로부터 반송처로의 주행 루트를 자차(自車)에서 작성하여, 주행로 망(2)
에서의 자차의 위치를 파악하면서, 처리 대상물을 반송원으로부터 반송처로 반송한다. 반송원 및
반송처로서는, 처리 대상물에 각종 처리를 실시하기 위한 스테이션 등이 있다. 또, 주행차(3)는, 유(有)궤도식
무인 반송차 등, 다른 형식의 무인 반송차여도 무방하다.
주행로 망(2)에 있어서, 주행로(R2) 및 주행로(R21)는, 분기부(S1)에 있어서 주행로(R1)로부터 분기되어 있다.[0018]
주행로(R6) 및 주행로(R23)는, 분기부(S2)에 있어서 주행로(R5)로부터 분기되어 있다. 주행로(R8) 및 주행로
(R22)는, 분기부(S3)에 있어서 주행로(R7)로부터 분기되어 있다. 주행로(R11) 및 주행로(R24)는, 분기부(S4)에
있어서 주행로(R10)로부터 분기되어 있다. 주행로(R13) 및 주행로(R26)는, 분기부(S5)에 있어서 주행로(R12)로
부터 분기되어 있다. 주행로(R15) 및 주행로(R25)는, 분기부(S6)에 있어서 주행로(R14)로부터 분기되어 있다.
주행로 망(2)에 있어서, 주행로(R2) 및 주행로(R22)는, 합류부(C1)에 있어서 주행로(R3)에 합류되어 있다. 주[0019]
행로(R4) 및 주행로(R21)는, 합류부(C2)에 있어서 주행로(R5)에 합류되어 있다. 주행로(R6) 및 주행로(R24)는,
합류부(C3)에 있어서 주행로(R7)에 합류되어 있다. 주행로(R9) 및 주행로(R25)는, 합류부(C4)에 있어서 주행로
(R10)에 합류되어 있다. 주행로(R11) 및 주행로(R23)는, 합류부(C5)에 있어서 주행로(R12)에 합류되어 있다.
주행로(R15) 및 주행로(R26)는, 합류부(C6)에 있어서 주행로(R16)에 합류되어 있다.
[주행차 시스템의 제어계의 구성][0020]
도 2는, 본 발명의 일 실시형태에 따른 주행차 시스템의 제어계의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2에 도시된[0021]
바와 같이, 주행차 시스템(1)의 제어계(10)는, 주행차(3)의 주행을 제어하는 주행차 컨트롤러(4)에 추가하여,
반송 요구 컨트롤러(11), 물류 컨트롤러(12) 및 스토커(stocker) 컨트롤러(13)를 구비하고 있다. 물류 컨트롤
러(12)는, 주행차 컨트롤러(4) 및 스토커 컨트롤러(13)의 상위 컨트롤러로서, 각 컨트롤러(4,13)와 통신할 수
있게 되어 있다. 반송 요구 컨트롤러(11)는, 처리 대상물에 각종 처리를 실시하기 위한 복수의 스테이션(14)의
각각과 통신할 수 있게 되어 있다. 스토커 컨트롤러(13)는, 처리 대상물을 일시 보관하기 위한 복수의 스토커
(15)의 각각과 통신할 수 있게 되어 있다. 주행차 컨트롤러(4)는, 각 주행차(3)와 통신할 수 있게 되어 있다.
반송 요구 컨트롤러(11)는, 처리 대상물의 반송 요구(반입 요구 및 반출 요구)를 스테이션(14)으로부터 수신하[0022]
면, 해당 반송 요구를 물류 컨트롤러(12)에 송신한다. 해당 반송 요구를 수신한 물류 컨트롤러(12)는, 필요에
따라, 처리 대상물의 입출고(入出庫) 요구를 스토커 컨트롤러(13)에 송신한다. 해당 입출고 요구를 수신한 스
토커 컨트롤러(13)는, 입출고 지령을 스토커(15)에 송신한다. 해당 입출고 지령을 수신한 스토커(15)는, 소정
의 타이밍으로 주행차(3)에 대하여 처리 대상물의 입출고를 행한다.
반송 요구 컨트롤러(11)로부터 반송 요구를 수신한 물류 컨트롤러(12)는, 해당 반송 요구를 주행차 컨트롤러[0023]
(4)에 송신한다. 상기 반송 요구를 수신한 주행차 컨트롤러(4)는, 반송 지령을 주행차(3)에 송신한다. 해당
반송 지령을 수신한 주행차(3)는, 반송원의 스테이션(14)으로부터 반송처의 스테이션(14)으로의 주행 루트를 자
차에서 작성하여, 주행로 망(2)에서의 자차의 위치를 파악하면서, 처리 대상물을 반송원의 스테이션(14)으로부
터 반송처의 스테이션(14)으로 반송한다. 이때, 주행차(3)는, 주행로 망(2)에 설치된 포인트(P)로부터 위치정
등록특허 10-1603086
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보를 판독함으로써, 주행로 망(2)에서의 자차의 위치를 파악하여, 자차의 위치정보를 주행차 컨트롤러(4)에 수
시로 송신한다.
도 3은, 도 2의 주행차 컨트롤러의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행차 컨트롤러[0024]
(4)는, CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛으로서, 적어도 이상 파악부(이상 파악 수단; 5) 및 진
입 가부 판단부(진입 가부 판단 수단; 6)를 구비하고 있다. 주행차 컨트롤러(4)는, ROM에 저장되어 있는 프로
그램을 RAM 상에 로드하고, CPU에 의해 실행함으로써, 이상 파악부(5) 및 진입 가부 판단부(6)를 소프트웨어로
구성한다. 또한, 주행차 컨트롤러(4)의 각 처리부는, 하드웨어로 구성되어도 무방하다.
이상 파악부(5)는, 각 분기부(S1~S6)로부터 분기되는 주행로(R2, R6, R8, R11, R13, R15, R21~R26)에서의 이상[0025]
을 파악한다. 진입 가부 판단부(6)는, 주행차(3)가 각 분기부(S1~S6)를 통과하려고 하고 있는 경우에, 이상 파
악부(5)에 의한 이상의 파악 상태에 따라서, 각 분기부(S1~S6)를 통과하려고 하고 있는 주행차(3)에 대해 주행
로(R2, R6, R8, R11, R13, R15, R21~R26)로의 진입 가부의 판단을 행한다. 이상 파악부(5) 및 진입 가부 판단
부(6)에 대해서는, 하기의 [주행차 컨트롤러에 있어서의 처리 순서]에서 보다 상세히 설명하도록 한다.
[주행차에 있어서의 처리 순서][0026]
도 4에 도시되는 분기부(S2) 및 합류부(C3)의 주변 영역을 예로 하여, 도 5의 플로우 차트를 참조하면서, 주행[0027]
차(3A)에 있어서의 처리 순서에 대해 설명한다. 우선, 주행로(R6, R23)의 일방(一方)을 이용하는 주행 루트를
작성한 주행차(3A)는, 주행로(R5)에 있어서 분기부(S2)에 접근하면, 주행차 컨트롤러(4)에 진입 허가의 설정 요
구를 송신한다(단계 S51). 상기 진입 허가의 설정 요구는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 일방에
진입하기 위한 진입 허가의 설정을 주행차 컨트롤러(4)에 요구하는 것이다.
그리고 주행차 컨트롤러(4)에 의해 진입 허가의 설정이 행해진 경우에는(단계 S52), 주행차(3A)는, 분기부(S2)[0028]
를 통과하여, 진입 허가의 설정이 행해진 주행로(R6) 또는 주행로(R23)에 진입한다(단계 S53). 이어서, 분기부
(S2)를 통과한 주행차(3A)는, 주행차 컨트롤러(4)에 진입 허가의 해제 요구를 송신한다(단계 S54).
한편, 주행차 컨트롤러(4)에 의해 진입 허가의 설정이 행해지지 않는 경우에는(단계 S52), 주행차(3A)는, 분기[0029]
부(S2)의 앞에서 정지하고, 소정 시간(예컨대, 진입 허가의 설정 요구를 송신하고 나서의 소정 시간) 경과하지
않았을 때에는(단계 S55), 단계 S52의 처리를 실행한다. 그리고 소정시간 경과했을 때에는(단계 S55), 주행차
(3A)는, 주행로(R6, R23)의 타방(他方)을 이용하는 주행 루트를 다시 작성하고, 주행차 컨트롤러(4)에 별개의
진입 허가의 설정 요구를 송신하여(단계 S51), 단계 S52 이후의 처리를 실행한다. 상기 별개의 진입 허가의 설
정 요구는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 타방에 진입하기 위한 진입 허가의 설정을 주행차 컨트롤
러(4)에 요구하는 것이다.
이상과 같이, 주행차(3A)는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 일방(一方)에 진입하기 위한 진입 허가[0030]
의 설정이 주행차 컨트롤러(4)에 의해 행해지지 않는 경우에는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 타방
에 진입하기 위한 진입 허가의 설정을 주행차 컨트롤러(4)에 요구한다.
[주행차 컨트롤러에 있어서의 처리 순서][0031]
도 4에 도시되는 분기부(S2) 및 합류부(C3)의 주변 영역을 예로 하여, 도 6의 플로우 차트를 참조하면서, 주행[0032]
차 컨트롤러(4)에 있어서의 처리 순서에 대해 설명한다. 전제(前提)로서, 주행차 컨트롤러(4)의 이상 파악부
(5)는, 각 주행로(R6, R23)에서의 이상의 유무를 감시하고 있다. 이러한 전제 하에, 주행로(R5)에 있어서 분기
부(S2)에 접근하는 주행차(3A)로부터 진입 허가의 설정 요구를 주행차 컨트롤러(4)가 수신하면(단계 S61), 주행
차 컨트롤러(4)의 진입 가부 판단부(6)는, 주행차(3A; 분기부(S2)를 바로 뒤에 통과하는 주행차(3))가 진입하려
고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차(3B; 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3))가 진입한 주행
로(R6) 또는 주행로(R23)와 동일한지 여부를 판단한다(단계 S62). 이러한 판단 처리는, 주행차(3B)로부터 최종
적으로 수신한 진입 허가의 설정 요구, 및 주행차(3A)로부터 수신한 진입 허가의 설정 요구에 근거하여 행해진
다.
단계 S62의 판단 처리의 결과, 주행차(3A)가 진입하려고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차(3B)가 진[0033]
입한 주행로(R6) 또는 주행로(R23)와 다른 경우(예컨대, 주행차(3B)가 주행로(R23)에 진입한 후에(도 4의 2점
쇄선 참조), 주행차(3A)가 주행로(R6)에 진입하려고 하고 있는 경우)에는, 진입 가부 판단부(6)는, 주행로(R6,
R23)의 일방에 대하여 진입 허가의 해제가 행해져 있는지 여부를 판단한다(단계 S63). 그 결과, 진입 허가의
해제가 행해지지 않은 경우에는, 단계 S62의 처리로 돌아가며, 진입 허가의 해제가 행해진 경우에는, 진입 가부
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판단부(6)는, 주행로(R6, R23)의 일방에 대하여 진입 허가의 설정을 행한다(단계 S64).
이와 같이, 진입 가부 판단부(6)는, 주행차(3A)가 진입하려고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차(3[0034]
B)가 진입한 주행로(R6) 또는 주행로(R23)와 다른 경우에는, 이상 파악부(5)에 의한 이상의 파악상태에 관계없
이, 주행차(3A)에 대하여 주행로(R6, R23)의 일방으로의 진입 가부(可否)에 대한 판단(여기서는, 단계 S63의 판
단 처리)을 행한다.
한편, 단계 S62의 판단 처리의 결과, 주행차(3A)가 진입하려고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차[0035]
(3B)가 진입한 주행로(R6) 또는 주행로(R23)와 같은 경우(예컨대, 주행차(3B)가 주행로(R6)에 진입한 후에(도 4
의 실선 참조), 주행차(3A)가 주행로(R6)에 진입하려고 하고 있는 경우)에는, 진입 가부 판단부(6)는, 이상 파
악부(5)에 의해 주행로(R6, R23)의 일방에서의 이상이 파악되어 있는지 여부를 판단한다(단계 S65). 그 결과,
이상이 파악되지 않은 경우에는, 진입 가부 판단부(6)는, 진입 허가의 해제가 행해져 있는지 여부를 판단하지
않고, 주행로(R6, R23) 중 일방에 대하여 진입 허가의 설정을 행한다(단계 S64).
이와 같이, 진입 가부 판단부(6)는, 주행차(3A)가 진입하려고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차(3[0036]
B)가 진입한 주행로(R6) 또는 주행로(R23)와 같은 경우에 있어서, 이상 파악부(5)에 의한 이상의 미(未)파악시
에는, 주행차(3A)에 대해 주행로(R6, R23)의 일방으로의 진입 가부의 판단(여기서는, 단계 S63의 판단 처리)을
생략한다.
한편, 단계 S65의 판단 처리의 결과, 이상이 파악되어 있는 경우에는, 진입 가부 판단부(6)는, 주행로(R6, R2[0037]
3)의 일방에 대하여 진입 허가의 해제가 행해져 있는지 여부를 판단한다(단계 S63). 그 결과, 진입 허가의 해
제가 행해지지 않은 경우에는, 단계 S62의 처리로 돌아가고, 진입 허가의 해제가 행해진 경우에는, 진입 가부
판단부(6)는, 주행로(R6, R23)의 일방에 대하여 진입 허가의 설정을 행한다(단계 S64).
이와 같이, 진입 가부 판단부(6)는, 주행차(3A)가 진입하려고 하고 있는 주행로(R6, R23)의 일방이, 주행차(3[0038]
B)가 진입한 주행로(R6) 또는 주행로(R23)와 동일한 경우에 있어서, 이상 파악부(5)에 의한 이상의 파악시에는,
주행차(3A)에 대하여 주행로(R6, R23)의 일방으로의 진입 가부에 대한 판단(여기서는, 단계 S63의 판단 처리)을
행한다.
그리고 주행로(R6, R23)의 일방에 대하여 진입 허가의 설정을 한 주행차 컨트롤러(4)는, 분기부(S2)를 통과한[0039]
주행차(3A)로부터 진입 허가의 해제 요구를 수신하면(단계 S66), 진입 허가의 해제를 행한다(단계 S67).
다음으로, 이상 파악부(5)에서의 이상의 파악 처리에 대해 설명한다. 전제로서, 이상 파악부(5)는, 진입 가부[0040]
의 판단을 하는 대상이 되는 분기부(S1~S6)와, 이상을 파악하는 대상이 되는 합류부(C1~C6)의 조합을 미리 기억
하고 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 분기부(S1)에는, 그 하류측에 있어서 최초로 설치된 합류부(C1, C2)가
관련지어져 있고, 이상 파악부(5)는, 관련지어진 분기부(S1)와 합류부(C1, C2)의 조합을 기억하고 있다. 마찬
가지로, 이상 파악부(5)는, 분기부(S2)와 합류부(C3, C5)의 조합, 분기부(S3)와 합류부(C1)의 조합, 분기부(S
4)와 합류부(C3, C5)의 조합, 분기부(S5)와 합류부(C6)의 조합 및 분기부(S6)와 합류부(C4, C6)의 조합을 기억
하고 있다.
이러한 전제 하에, 이상 파악부(5)는, 다음과 같이, 이상의 파악 처리를 실행한다. 예컨대, 도 4에 도시된 바[0041]
와 같이, 주행로(R6)를 주행하는 주행차(3C)에 대해 합류부(C3)로의 진입 허가의 설정이 행해진 상태에서, 주행
차(3C)에 이상이 발생하여 주행차(3C)가 정지한 경우에는, 이상 파악부(5)는, 주행차(3C)가 합류부(C3)를 소정
시간 통과하지 않을 때, 주행로(R6)에서 이상이 발생하였음을 파악한다.
또한, 상술한 바와 같은 상태에서, 주행차(3C)에 이상이 발생하여 주행차(3C)가 정지한 경우에는, 이상 파악부[0042]
(5)는, 주행로(R6)에 진입한 주행차(3B)가 주행로(R6)에 있어서 소정 시간 차간 정지하였을 때, 주행로(R6)에서
이상이 발생하였음을 파악한다. 즉, 이상 파악부(5)는, 주행로(R6)에 진입한 주행차(3B)가, 정지하고 있는 주
행차(3C)로부터 소정의 차간 거리를 두고 정지하고, 그 상태에서 소정 시간 경과했을 때, 주행차(3B)와의 통신
에 의해, 주행로(R6)에서 이상이 발생하였음을 파악한다.
이상의 주행로(R6)에서의 이상의 파악 정보는, 합류부(C3)와의 조합으로서 기억된 분기부(S2)를 통과하려고 하[0043]
고 있는 주행차(3A)에 대하여, 주행로(R6, R23)의 일방으로의 진입 가부에 대한 판단을 행할 때에(상술한 진입
가부 판단부(6)에 의한 단계 S65의 판단 처리에서) 이용된다.
[작용 및 효과][0044]
이상과 같이 구성된 주행차 시스템(1)에 따르면, 다음에 기술하는 바와 같이, 주행차(3)의 주행 효율의 향상을[0045]
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도모하면서, 분기부(S1~S6)의 하류에서 어떠한 이상이 발생하더라도, 주행차(3)의 정체 범위의 확대를 억제할
수 있게 된다.
즉, 주행차 시스템(1)에서는, 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3B)가 주행로(R6)에 진입하고, 분기부(S[0046]
2)를 바로 뒤에 통과하는 주행차(3A)가 주행로(R6)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 주행로
(R6)에서의 이상이 파악되어 있지 않을 때에는, 주행로(R6)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 주행차(3A)에 대
해 주행로(R6)로의 진입 가부의 판단이 생략된다. 마찬가지로, 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3B)가
주행로(R23)에 진입하고, 분기부(S2)를 바로 뒤에 통과하는 주행차(3A)가 주행로(R23)에 연속하여 진입하려고
하고 있는 경우에 있어서, 주행로(R23)에서의 이상이 파악되어 있지 않을 때에는, 주행로(R23)에 연속하여 진입
하려고 하고 있는 주행차(3A)에 대하여 주행로(R23)로의 진입 가부의 판단이 생략된다. 이상의 작용은, 분기부
(S1, S3~S6)에 관해서도 마찬가지이다. 이로써, 주행차(3)의 주행 효율을 향상시킬 수가 있다.
주행차 시스템(1)에서는, 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3B)가 주행로(R6)에 진입하고, 분기부(S2)를[0047]
바로 뒤에 통과하는 주행차(3A)가 주행로(R6)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에 있어서, 주행로(R6)에서
의 이상이 파악되었을 때에는, 주행로(R6)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 주행차(3A)에 대하여 주행로(R6)로
의 진입 가부의 판단이 행해진다. 마찬가지로, 분기부(S2)를 바로 전에 통과한 주행차(3B)가 주행로(R23)에 진
입하고, 분기부(S2)를 바로 뒤에 통과하는 주행차(3A)가 주행로(R23)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 경우에
있어서, 주행로(R23)에서의 이상이 파악되었을 때에는, 주행로(R23)에 연속하여 진입하려고 하고 있는 주행차
(3A)에 대하여 주행로(R23)로의 진입 가부의 판단이 행해진다. 이상의 작용은, 분기부(S1, S3~S6)에 관해서도
마찬가지이다. 이로써, 이상이 발생한 분기부(S1~S6)의 하류측의 주행로(R2, R6, R8, R11, R13, R15,
R21~R26; 이하, 「주행로(R2) 등」이라 함)에 주행차(3)가 연속하여 진입하는 것에 기인하여, 이상이 발생한 위
치로부터 주행차(3)의 정체 범위가 확대되는 것을 억제할 수가 있다.
주행차 컨트롤러(4)의 이상 파악부(5)는, 분기부(S2)의 하류측의 합류부(C3)에 진입이 가능한 것으로 판단된 주[0048]
행차(3C)가 합류부(C3)를 소정 시간 통과하지 않을 때에 주행로(R6)에서의 이상을 파악한다. 마찬가지로, 이상
파악부(5)는, 분기부(S2)의 하류측의 합류부(C5)에 진입이 가능한 것으로 판단된 주행차(3)가 합류부(C5)를 소
정 시간 통과하지 않을 때에 주행로(R23)에서의 이상(異常)을 파악한다. 이상(以上)의 작용은, 분기부(S1,
S3~S6)에 관해서도 마찬가지이다. 이로써, 분기부(S1~S6)의 하류측의 주행로(R2) 등에서의 이상을 파악하기 위
해 센서 등을 새롭게 설치할 필요가 없기 때문에, 간단한 구성으로 주행로(R2) 등에서의 이상을 파악할 수가 있
다.
이상 파악부(5)는, 진입 가부의 판단을 행하는 대상이 되는 분기부(S1~S6)와, 이상을 파악하는 대상이 되는 합[0049]
류부(C1~C6)의 조합을 미리 기억하고 있다. 이로써, 분기부(S1~S6)에 관련지어진 합류부(C1~C6)를 대상으로 하
여 주행로(R2) 등에서의 이상을 파악하기 위한 처리를 실행하면 되기 때문에, 처리 부하의 증대를 억제하면서
주행로(R2) 등에서의 이상을 파악할 수가 있다.
이상 파악부(5)는, 분기부(S1~S6)의 하류측의 주행로(R2) 등에 진입한 주행차(3B)가 주행로(R2) 등에 있어서 소[0050]
정 시간 차간 정지하였을 때 이상을 파악한다. 이로써, 분기부(S1~S6)의 하류측의 주행로(R2) 등에서의 이상을
파악하기 위해 센서 등을 새롭게 설치할 필요가 없기 때문에, 간단한 구성으로 주행로(R2) 등에서의 이상을 파
악할 수가 있다.
주행차(3A)는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 일방으로 진입하기 위한 진입 허가의 설정 요구를 한[0051]
경우에 있어서, 주행차 컨트롤러(4)의 진입 가부 판단부(6)에 의해 주행로(R6, R23)의 일방으로 진입이 가능한
것으로 소정 시간 판단되지 않을 때에는, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 타방으로 진입하기 위한 진
입 허가의 설정 요구를 한다. 이로써, 분기부(S2)를 통과하여 주행로(R6, R23)의 일방으로 진입하기 위한 진입
허가의 설정 요구를 행한 주행차(3A)가, 주행로(R6, R23)의 일방에서 이상이 발생한 경우에, 분기부(S2)의 앞에
서 계속해서 정지하는 경우가 회피된다. 이상의 작용은, 분기부(S1, S3~S6)에 관해서도 마찬가지이다.
따라서, 분기부(S1~S6)로부터 주행차(3)의 정체 범위가 확대되는 것을 억제할 수가 있다.
이상, 본 발명의 일 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은, 상기 실시형태로 한정되는 것은 아니다. 예컨[0052]
대, 주행차 컨트롤러(4)의 이상 파악부(5)는, 주행로(R2) 등(예컨대, 분기부(S1)에 대하여, 주행로(R2) 또는 주
행로(R21))에서의 이상을 파악하는 것으로 한정되지 않으며, 적어도 주행로(R2) 등을 포함하는 분기부(S1~S6)의
하류측 주행로(예컨대, 분기부(S1)에 대하여, 주행로(R2, R3) 또는 주행로(R21, R5))에서의 이상을 파악하는 것
이어도 무방하다. 그리고 이상 파악부(5)는, 적어도 주행로(R2) 등을 포함하는 분기부(S1~S6)의 하류측 주행로
의 소정부(합류부(C1~C6) 외에, 주행로(R2) 등이 복수의 다른 주행로로 분기되는 경우에 있어서의 그 분기부나,
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포인트(P)가 설치된 부분 등)로 진입이 가능한 것으로 판단된 주행차(3)가 해당 소정부를 소정 시간 통과하지
않을 때에, 해당 하류측 주행로에서의 이상을 파악하여도 무방하다.
(산업상의 이용 가능성)[0053]
본 발명에 따르면, 주행차의 주행 효율의 향상을 도모하면서, 분기부의 하류에서 어떠한 이상이 발생하더라도,[0054]
주행차의 정체 범위의 확대를 억제할 수 있는 주행차 시스템을 제공할 수 있게 된다.
부호의 설명
1; 주행차 시스템[0055]
2; 주행로 망(網)
3; 주행차
4; 주행차 컨트롤러(컨트롤러)
5; 이상 파악부(이상 파악 수단)
6; 진입 가부(可否) 판단부(진입 가부 판단 수단)
R1, R5, R7, R10, R12, R14; 주행로(제 1 주행로)
R2, R6, R8, R11, R13, R15, R21~R26; 주행로(제 2 주행로, 제 3 주행로, 하류측 주행로)
S1~S6; 분기부
C1~C6; 합류부(소정부, 하류측 합류부)
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도면
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도면2
도면3
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도면4
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도면5
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도면6
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